1966年に開通した天草五橋で熊本市内からの交通が便利になるのを受けて、九州産業交通が出資して同年開業した天草国際ホテル（現：ホテルアレグリアガーデンズ天草）に併設の水族館「天草海底自然水族館（通称:天草海洋レジャーランド）」としてオープンした。
その後施設リニューアルで「天草ドルフィンワールド」と改称（ホテルも同様に「天草国際ホテルアレグリア」に）したが、九州産業交通グループの経営再建に際し事業の売却対象となり、2004年3月にホテルと共に地元企業の天草石油株式会社に譲渡され（それまでの運営会社だった天草観光開発株式会社は清算）、「天草いるかワールド」に再度改称された。
かつては、水族館内の「愛情駅」と対岸の展望台「幸福駅」を結ぶ天草海上ロープウェイも運行していた。また、下記交通アクセスにある通り、九州産交グループだった関係で、現在も路線バスが乗り入れている。